Les prestations sont délivrées au domicile de la personne ainsi que dans tous les lieux où s'exercent ses activités sociales, de formation, y compris scolaire et universitaire, et ses activités professionnelles, en milieu ordinaire ou protégé, ainsi que, le cas échéant, dans les locaux du service. (CASF – Article D312-170). Ces services peuvent être autonomes ou rattachés à l'un des établissements ou services sociaux ou médico-sociaux reconnus par la loi. Tout service doit disposer de locaux identifiés permettant d'assurer son fonctionnement, d'organiser les prestations et de favoriser la coordination des personnels. Ces locaux peuvent être organisés sous forme de plusieurs antennes (CASF - Article L. 312-171). Lorsque le service intervient sur un lieu de formation ou de travail, une convention, signée par la personne en situation de handicap, est passée pour la durée de l'intervention avec la personne physique ou morale de droit public ou privé responsable de l'établissement accueillant la personne ou employant celle-ci. Ce document précise les conditions d'intervention, la qualité des intervenants, ainsi que les conditions de la circulation de l'information relative à l'usager (CASF - Article L. 312-175).